У XI-XII стагоддзях тут жылі яцвягі. Адметныя курганы гэтага балцкага племені знаходзяцца ў ваколіцах вёскі. Гісторыка-культурная каштоўнасць Войскай — драўляная царква, збудаваная ў 1773 як уніяцкая. У храме знаходзіцца родавы склеп князёў Капустаў — фундатараў першай Войскаўскай царквы, узведзенай ў 1542.
У Войскай у сям’і святара нарадзіўся Плацыд Янкоўскі — адзін з найцікавейшых беларускіх літаратараў XIX стагоддзя, якога называлі «Вялікім Літвафілам».